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작성일 : 23-06-01 10:06
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[특허] 선형칼만필터와 GNSS 정보를 이용한 IMU 및 자이로스코프 데이터의 오차상쇄 방법 및 그 장치
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출원자 : (주) 지오씨엔아이
 조회 : 384 |
| 출원번호 : 1020220143896 |
| 출원일자 :
20221101 |
| 등록번호 :
102533943 |
| 등록일자 : 20230515 |  1020220143896B1.pdf (1.2M) [0] DATE : 2023-06-01 10:06:22 |
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본 발명은 선형칼만필터와 GNSS 정보를 이용한 IMU 및 자이로스코프 데이터의 오차상쇄 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 선형칼만필터와 GNSS 정보를 이용한 IMU 및 자이로스코프 데이터의 오차상쇄장치는, 드론의 GNSS 수신기와 AHRS 센서에 의해 각각 취득되는 GNSS 데이터 및 AHRS 데이터를 각각 수집하여 누적 저장하는 저장부, 및 수집하여 누적 저장하는 GNSS 데이터 및 AHRS 데이터를 이용하여 AHRS 데이터를 시간 동기화하고, 시간 동기화한 GNSS 데이터 및 AHRS 데이터를 오차 누적 상쇄를 위한 선형칼만필터에 입력하여 드론의 오차가 상쇄된 3차원 위치(X, Y, Z)와 3축 자세각(roll, pitch, yaw)을 획득하는 제어부를 포함할 수 있다.
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